ทหารรักษาพระองค์ คือ หน่วยทหารที่มีหน้าที่ถวายความปลอดภัยและถวายพระเกียรติแด่พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว สมเด็จพระนางเจ้าฯ พระบรมราชินีนาถ พระรัชทายาท ผู้สำเร็จราชการแทนพระองค์ และพระบรมวงศานุวงศ์ทุกพระองค์โดยใกล้ชิด เฉพาะกรมทหารราบที่ 1 มหาดเล็กรักษาพระองค์ จะมีชื่อเรียกเฉพาะว่า ทหารมหาดเล็กราชวัลลภรักษาพระองค์ เนื่องด้วยเป็นหน่วยที่ถวายการรับใช้ต่อองค์พระมหากษัตริย์อย่างใกล้ชิดที่สุด (คำว่า "ราชวัลลภ" นี้ แปลได้ว่า ผู้เป็นที่รัก สนิท คุ้นเคยของพระราชา)

กิจการทหารรักษาพระองค์และทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ เริ่มต้นครั้งแรกเมื่อ พ.ศ. 2404 ในขณะนั้น พระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้รวบรวมบุตรในราชตระกูลและบุตรข้าราชการที่ยังเยาว์วัยมาทดลองฝึกหัดเป็นทหารตามยุทธวิธีแบบใหม่เช่นเดียวกับกรมทหารหน้า ซึ่งในชั้นแรกนั้นมี 12 คน และให้ทำหน้าที่ไล่กาที่บินมารบกวนในเวลาทรงบาตร ตลอดจนตั้งแถวรับเสด็จฯ ณ ที่นั้นทุกเวลาเช้า มหาดเล็กเหล่านี้เอง (ซึ่งเรียกกันทั่วไปว่า “ทหารมหาดเล็กไล่กา”) คือจุดเริ่มต้นของกิจการทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ของไทย
ปลายปี พ.ศ. 2411 รัชกาลพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว หลังจากพระราชพิธีบรมราชาภิเษกผ่านพ้นไปแล้ว ได้โปรดเกล้าฯ ให้รวบรวมทหารมหาดเล็กข้าหลวงเดิมจำนวน 24 คน ตั้งขึ้นเป็นหน่วยทหารอีกหน่วยหนึ่ง เรียกว่า “ทหารสองโหล ถือปืนชไนเดอร์” มีหน้าที่เฝ้าพระฉากตามเดิมแต่ในตอนเช้าและตอนเย็น ต้องมารับการฝึกทหาร
พ.ศ. 2413 ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้พระยาสุรศักดิ์มนตรี (แสง ชูโต) จางวางมหาดเล็ก ทำการคัดเลือกบรรดาบุตรในราชตระกูล และบุตรข้าราชการที่เป็นทหารมหาดเล็ก เพื่อจัดตั้งเป็นกองทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ ทำหน้าที่รักษาพระองค์อย่างใกล้ชิด และตามเสด็จในเวลาเสด็จประพาสหัวเมือง ในชั้นนี้คัดเลือกไว้ 48 คน เมื่อรวมทหารมหาดเล็ก 2 โหลเดิมด้วยแล้ว จึงมีทหารมหาดเล็กทั้งหมด 72 คน
เมื่อการปฏิบัติหน้าที่กว้างขวางขึ้น จำนวนทหารที่มีอยู่เดิมจึงมีจำนวนไม่เพียงพอที่จะปฏิบัติหน้าที่ จึงได้โปรดเกล้าฯ ให้พระยาสุรศักดิ์มนตรีคัดเลือกบุคคลเข้ามาเป็นทหารเพิ่มขึ้น ในการนี้ พระยาสุรศักดิ์มนตรี(แสง ชูโต) ได้นำบุตรชาย คือ นายเจิม ชูโต (ต่อมาคือเจ้าพระยาสุรศักดิ์มนตรี เจิม แสง-ชูโต) เข้าถวายตัวเป็นทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ โดยสมัครเป็นตัวอย่างคนแรก (เนื่องจากสมัยนั้นคนไทยไม่นิยมเป็นทหาร) ทำให้มีจำนวนทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์เพิ่มขึ้นทั้งที่เป็นผู้ใหญ่และที่เป็นเด็ก เพราะทุกคนต่างก็เห็นและรู้สึกเป็นเกียรติแก่วงศ์ตระกูลในการที่บุตรหลานของตนได้เข้ารับราชการใกล้ชิดพระมหากษัตริย์







(การแต่งการของทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์เมื่อแรกตั้ง)

พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว จึงโปรดเกล้าฯ ให้ตั้งหน่วยทหารดังกล่าวขึ้นเป็น กรมทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ และทรงดำรงพระยศเป็นนายพันเอก ตำแหน่งผู้บังคับการกรมด้วยพระองค์เอง ต่อมาโปรดเกล้าฯ ให้จัดระเบียบในกรมทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์จนมั่นคงดีขึ้น และได้ทรงขนานนามหน่วยนี้เสียใหม่ว่า กรมทหารมหาดเล็กราชวัลลภรักษาพระองค์ ในปี พ.ศ. 2414 (ปัจจุบันหน่วยทหารนี้คือ กรมทหารราบที่ 1 มหาดเล็กรักษาพระองค์)
หน่วยทหารรักษาพระองค์ได้มีวิวัฒนาการต่อมาตามลำดับจากต้นกำเนิดดังกล่าวมาแล้ว ต่อมาจึงมีการก่อตั้งหน่วยทหารรักษาพระองค์ที่เป็นหน่วยรบจากเหล่าต่างๆ เช่น ทหารราบ ทหารม้า ทหารปืนใหญ่ ฯลฯ ส่วนใหญ่อยู่ในระดับกองพัน และหน่วยบังคับบัญชาของหน่วยนั้นในระดับกรมมักจะตั้งอยู่ในกรุงเทพมหานคร เพื่อให้อยู่ใกล้ชิดองค์พระมหากษัตริย์ รวมทั้งสามารถปฏิบัติหน้าที่ได้อย่างใกล้ชิดและต่อเนื่อง แต่ก็มีบางหน่วยที่มีที่ตั้งอยู่นอกกรุงเทพมหานคร เช่น กรมทหารราบที่ 21 รักษาพระองค์ ซึ่งมีที่ตั้งอยู่ที่ค่ายนวมินทราชินี จังหวัดชลบุรี เป็นต้น
เครื่องแบบเต็มยศรักษาพระองค์ประจำหน่วย
กรมทหารราบที่ 1 มหาดเล็กรักษาพระองค์ และกองพันที่ขึ้นตรงกับกรมนี้ทุกกองพัน ยกเว้นกองพันทหารราบที่ 3 กรมทหารราบที่ 1 มหาดเล็กรักษาพระองค์ ใช้เครื่องแบบเต็มยศรักษาพระองค์แบบเดียวกันทั้งหมด ดังนี้
หมวกยอดมีพู่สีดำ ตราราชวัลลภ ที่ข้อมือปักรูปอักษร สพปจม. ดิ้นทองและดิ้นเงินไขว้กัน
กางเกงสักหลาดสีดำ แถบสีแดงข้างละ ๒ แถบ
มีเครื่องหมายพระปรมาภิไธยย่อ จปร. ทำด้วยโลหะสีทอง ประดับที่อกเสื้อเบื้องขวา

(ธงชัยเฉลิมพลของหน่วยทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์)





ปกติหน่วยทหารรักษาพระองค์จะมีธงชัยเฉลิมพลประจำหน่วยเป็นพื้นสีธงชาติ ตรงกลางมีรูปตราประจำเหล่าทัพของตนเองเหมือนกับหน่วยทหารทั่วไป แต่สำหรับหน่วยทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์บางหน่วยจะมีธงชัยเฉลิมพลพิเศษสำหรับหน่วยทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์โดยเฉพาะ ธงนี้มีลักษณะคล้ายกับธงชัยเฉลิมพลปกติ เว้นแต่ว่าตรงกลางธงเป็นรูปช้างเผือกในกรอบสีเหลี่ยมสีแดง สร้างขึ้นครั้งแรกในรัชกาลพระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดชเมื่อปี พ.ศ. 2496 และพระราชทานแก่หน่วยทหารมหาดเล็กรักษาพระองค์ครั้งแรกเมื่อวันที่ 11 พฤศจิกายน พ.ศ. 2496 โดยหน่วยทหารที่ได้รับพระราชทานธงหน่วยแรกคือ กรมทหารราบที่ 1 มหาดเล็กรักษาพระองค์



กองทัพบก
หน่วยทหารรักษาพระองค์ของกองทัพบกมีดังนี้














นักเรียนนายร้อย

สมเด็จพระเทพรัตนราชสุดา สยามบรมราชกุมารี ทรงเครื่องในฉลองพระองค์ทหารรักษาพระองค์ สังกัด กรม นนร.รอ. รร.จปร.
กรมนักเรียนนายร้อยรักษาพระองค์ โรงเรียนนายร้อยพระจุลจอมเกล้า

เหล่าทหารราบ
กองพลที่ 1 รักษาพระองค์
กรมทหารราบที่ 1 มหาดเล็กรักษาพระองค์ ในพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว
กองพันทหารราบที่ 1 กรมทหารราบที่ 1 มหาดเล็กรักษาพระองค์
กองพันทหารราบที่ 2 กรมทหารราบที่ 1 มหาดเล็กรักษาพระองค์
กองพันทหารราบที่ 3 กรมทหารราบที่ 1 มหาดเล็กรักษาพระองค์ ในพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว
กองพันทหารราบที่ 4 กรมทหารราบที่ 1 มหาดเล็กรักษาพระองค์
กรมทหารราบที่ 11 รักษาพระองค์
กองพันทหารราบที่ 1 กรมทหารราบที่ 11 รักษาพระองค์
กองพันทหารราบที่ 2 กรมทหารราบที่ 11 รักษาพระองค์
กองพันทหารราบที่ 3 กรมทหารราบที่ 11 รักษาพระองค์
กรมทหารราบที่ 31 รักษาพระองค์
กองพันทหารราบที่ 1 กรมทหารราบที่ 31 รักษาพระองค์
กองพันทหารราบที่ 2 กรมทหารราบที่ 31 รักษาพระองค์
กองพันทหารราบที่ 3 กรมทหารราบที่ 31 รักษาพระองค์
กองพลทหารราบที่ 2 รักษาพระองค์
กรมทหารราบที่ 2 รักษาพระองค์
กองพันทหารราบที่ 1 กรมทหารราบที่ 2 รักษาพระองค์
กองพันทหารราบที่ 2 กรมทหารราบที่ 2 รักษาพระองค์
กองพันทหารราบที่ 3 กรมทหารราบที่ 2 รักษาพระองค์
กรมทหารราบที่ 12 รักษาพระองค์
กองพันทหารราบที่ 1 กรมทหารราบที่ 12 รักษาพระองค์
กองพันทหารราบที่ 2 กรมทหารราบที่ 12 รักษาพระองค์
กองพันทหารราบที่ 3 กรมทหารราบที่ 12 รักษาพระองค์
กรมทหารราบที่ 21 รักษาพระองค์
กองพันทหารราบที่ 1 กรมทหารราบที่ 21 รักษาพระองค์
กองพันทหารราบที่ 2 กรมทหารราบที่ 21 รักษาพระองค์
กองพันทหารราบที่ 3 กรมทหารราบที่ 21 รักษาพระองค์

เหล่าทหารม้า

การสวนสนามของ ม.พัน.29 รอ. ในพิธีถวายสัตย์ปฏิญาณตนฯ ประจำปี พ.ศ. 2549
กองพลทหารม้าที่ 2 รักษาพระองค์
กรมทหารม้าที่ 1 รักษาพระองค์
กองพันทหารม้าที่ 1 รักษาพระองค์
กองพันทหารม้าที่ 3 รักษาพระองค์
กองพันทหารม้าที่ 17 รักษาพระองค์
กรมทหารม้าที่ 4 รักษาพระองค์
กองพันทหารม้าที่ 5 รักษาพระองค์
กองพันทหารม้าที่ 11 รักษาพระองค์
กองพันทหารม้าที่ 25 รักษาพระองค์
กรมทหารม้าที่ 5 รักษาพระองค์
กองพันทหารม้าที่ 20 รักษาพระองค์
กองพันทหารม้าที่ 23 รักษาพระองค์
กองพันทหารม้าที่ 24 รักษาพระองค์
กองพันทหารม้าที่ 27 รักษาพระองค์
กองพันทหารม้าที่ 29 รักษาพระองค์

เหล่าทหารปืนใหญ่

ทหารปืนใหญ่สังกัดป.พัน 1 รอ. ปฏิบัติหน้าที่ยิงสลุตถวายพระพร 21 นัด ในพิธีถวายสัตย์ปฏิญาณตนและสวนสนามของทหารรักษาพระองค์ ประจำปี พ.ศ. 2549
กรมทหารปืนใหญ่ที่ 1 รักษาพระองค์
กองพันทหารปืนใหญ่ที่ 1 รักษาพระองค์
กองพันทหารปืนใหญ่ที่ 11 รักษาพระองค์
กองพันทหารปืนใหญ่ที่ 31 รักษาพระองค์
กรมทหารปืนใหญ่ที่ 2 รักษาพระองค์
กองพันทหารปืนใหญ่ที่ 2 รักษาพระองค์
กองพันทหารปืนใหญ่ที่ 12 รักษาพระองค์
กองพันทหารปืนใหญ่ที่ 21 รักษาพระองค์
กองพันทหารปืนใหญ่ที่ 102 รักษาพระองค์
กองพันทหารปืนใหญ่ต่อสู้อากาศยานที่ 1 รักษาพระองค์

เหล่าทหารช่าง
กรมทหารช่างที่ 1 รักษาพระองค์
กองพันทหารช่างที่ 1 รักษาพระองค์
กองพันทหารช่างที่ 2 รักษาพระองค์

เหล่าทหารสื่อสาร
กองพันทหารสื่อสารที่ 1 รักษาพระองค์
กองพันทหารสื่อสารที่ 12 รักษาพระองค์

เหล่าทหารขนส่ง
กรมทหารขนส่งรักษาพระองค์

กองทัพเรือ

ทหารรักษาพระองค์สังกัด กรม นนร.รอ. รร.นร.
กองทัพเรือมีหน่วยทหารรักษาพระองค์รวม 3 หน่วย คือ
กรมนักเรียนนายเรือรักษาพระองค์ โรงเรียนนายเรือ
กองพันทหารราบที่ 9 รักษาพระองค์ กรมทหารราบที่ 3 กองพลนาวิกโยธิน
กองบังคับการ กรมทหารราบที่ 3 รักษาพระองค์ กองพลนาวิกโยธิน

กองทัพอากาศ

ทหารรักษาพระองค์ นรอ.รอ. รร.นอ. ในพิธีถวายสัตย์ฯ ประจำปี พ.ศ. 2549
กองทัพอากาศมีหน่วยทหารรักษาพระองค์รวม 7 หน่วย ดังนี้
กรมนักเรียนนายเรืออากาศรักษาพระองค์ โรงเรียนนายเรืออากาศ
กรมทหารอากาศโยธินรักษาพระองค์
กองพันทหารอากาศโยธิน 1 กรมทหารอากาศโยธินรักษาพระองค์
กองพันทหารอากาศโยธิน 2 กรมทหารอากาศโยธินรักษาพระองค์
กรมทหารต่อสู้อากาศยานรักษาพระองค์
ฝูงบิน 201 รักษาพระองค์
ฝูงบิน 602 รักษาพระองค์